Dès les années 70, Michel Prieur devient le promoteur et le missionnaire d'une nouvelle discipline juridique : le droit de l'environnement. Il a conçu et organisé les premiers enseignements de droit de l'environnement et le premier centre
de recherches. Fondateur de la Société française pour le droit de l'environnement en 1974, de la Revue juridique de l'environnement en 1976, du Centre international de droit comparé de l'environnement en 1982 et de l'Association européenne de droit de l'environnement en 1993, il a accompagné le rapide essor du droit de l'environnement tant en France qu'à l'étranger, en particulier dans les pays francophones et en Amérique du Sud grâce aux multiples cours
et conférences donnés à travers le monde pour diffuser et expliquer le droit de l'environnement.
Ses engagements et ses combats sont nombreux : en 1991, il a contribué à la décision d'élaborer un code de l'environnement, à faire avancer l'idée d'un droit de l'homme à l'environnement et a été associé à la préparation de la « Charte de l'environnement » insérée enfin dans la Constitution en 2005 ; il a participé à l'étude juridique à l'origine de la création
du parc national de l'île de la Réunion puis au Grenelle de l'environnement en 2007 en tant que vice-président du groupe sur la « démocratie écologique ». Il se bat depuis les années 1990 pour que le public ait le droit de participer
à l'élaboration des textes réglementaires sur l'environnement.
Croyant aux vertus du droit international, il a rédigé à la demande d'organisations internationales la convention européenne du paysage adoptée en 2000 et le protocole sur la gestion intégrée des zones côtières de la mer Méditerranée adopté en 2008. Depuis 2007 son combat est la promotion internationale d'un instrument juridique nouveau reconnaissant
des droits fondamentaux aux déplacés environnementaux. Il a été nommé en 2011 membre du Comité d'application de la Convention d'ESPOO sur les études d'impact transfrontières.